Počiatky farnosti
Farnosť Bobrovec patrí medzi najstaršie na Liptove. Podľa Schematizmu Spišskej diecézy jestvuje už okolo roku 1200. Prvá písomná správa o Bobrovci pochádza z roku 1231 — z Výsadnej listiny kráľa Ondreja II., ktorou udelil zvolenskému občanovi Beharovi šesť popluží zeme z bobroveckého chotára. V roku 1279 sa Bobrovec spomína ako villa Slavonica Bobrowch — už vtedy ako farnosť s kostolom, pravdepodobne dreveným.
V roku 1332 sa v pápežskom registri spomína plebanus sancti Georgii — farár pri kostole svätého Juraja, ktorý odvádzal dve marky ako desiatok. V roku 1391 bol farárom Andreas, syn Jána z Parížoviec, súčasne aj vicearchidiakon. Dňa 3. apríla 1482 udelil uhorský kráľ Matej Korvín Bobrovcu výsady slobodného kráľovského mesta.
Prvý kostol
Prvý kostol bol pravdepodobne drevený, zasvätený svätému Jurajovi. Koncom 14. storočia bol na jeho mieste postavený murovaný chrám v gotickom slohu, v rokoch 1550–1560 renesančne upravený. Kanonická vizitácia z roku 1506 zaznamenala: „Bobrovec v poddanstve zámku Likava, kostol sv. Juraja, farárom je Peter Starý, bez manželky, verný služobník Kristov, spolu so svojimi podriadenými, ktorí v ničom nepoblúdili od starých zvykov.“
Reformácia (1584–1673)
V roku 1584 prestúpil farár Matej Radúch k evanjelikom a kostol prevzali protestanti. Obec sa rozdelila — vyšný koniec ostal katolícky, postavil si iba zvonicu, nižný koniec s farárom prestúpil k protestantom.
Ján Paldiak bol posledným evanjelickým farárom v Bobrovci. V roku 1709 ho vyhnali, uchýlil sa do Bodíc, tam aj zomrel a pochovaný bol v Palúdzke.
Rekatolizácia (1673–1773)
V roku 1673 cisár Leopold I. nariadil evanjelikom odovzdať kostoly katolíkom. Po 89 rokoch sa kostol vrátil bobroveckým katolíkom. Prvým katolíckym farárom po týchto udalostiach bol František Fridrich Mruzin. Pri rekatolizácii pôsobili v Bobrovci v rokoch 1672–1677 jezuiti z Ružomberka.
Definitívne sa kostol vrátil katolíkom 16. októbra 1709, keď cisárski vojaci obsadili Liptov.
Stavba súčasného kostola (1775–1777)
Pre rastúci počet veriacich prestal starý kostol vyhovovať. Na podnet liptovského župana Jána Illesházyho a jeho manželky Sidonie Battyani rozhodli sa veriaci postaviť nový chrám. Stavbu zverili mikulášskemu staviteľovi Jakubovi Drachnému.
Chrám bol dokončený v roku 1777. Na oblúku klenby je latinský nápis: DEO UNI TRINO HAS SUPLICES OFFERUNT JOANNES ILLESHAZY ET SIDONIA BATTYANI — „Bohu v Trojici jedinému venujú tento chrám Ján Illesházy a Sidonia Battyani.“ Pápež Pius VI. udelil kostolu právo plnomocných odpustkov na sviatok Nanebovzatia Panny Márie (15. augusta) v roku 1785.
Epidémie
V prvej polovici 18. storočia postihol Bobrovec mor. V roku 1851 vypukla cholera, ktorej podľahlo 158 ľudí pochovaných v masovom hrobe na miestnom cintoríne. Počas epidémie poskytol farár Peter Árvay chrámovú loď ako lazaret — za tento skutok ho cisár vyznamenal Zlatým krížom s korunou.
Maľby kostola (1852–1854)
Na výmaľbu sa podujal Jozef Božetech Klemens, rodák z Liptovského Mikuláša. Zanechal päť kompozícií v barokovom prevedení: Abrahám obetuje syna Izáka, Zvestovanie Panny Márie, Klaňanie troch kráľov, Ježiš v Getsemanskej záhrade a Nanebovzatie Panny Márie. Maľby zdobia klenbu kostola dodnes.
Kaplnky vo farnosti
V areáli farnosti sa nachádzajú ďalšie sakrálne stavby: Kaplnka Lurdskej Panny Márie, Kaplnka svätého Kríža (Muzikantská kaplnka), Kaplnka svätého Jána Nepomuckého a Kaplnka Sedembolestnej Panny Márie.
Farári od rekatolizácie
František Fridrich Mruzin (1673–), Ján Brna (1687–1724), František Lahovič (1725–1748), Ján Hanelík (1748–1750), Andrej Hromádka (1750–1756), Ignác Stupický (1756–1776), Jozef Molnár (1777–1784), Štefan Kuprini (1784–1796), Juraj Gabaj (1796–1801), Ján Droppa (1801–1807), Ján Lehovič (1807–1818), Adam Moyš (1818–1832), Jakub Viškay (1832–1833), Peter Árvay (1834–1892), Jozef Krásnec (1892–1915), Bartolomej Smižár (1915–1930), Serafín Rončák (1930–1939), Andrej Scheffer (1940–1950), Štefan Figura (1950), Jozef Tiež adm. (1950–1952), Ján Michal Koperdán (1951–1955), Karol Hudáč (1955–1983), Viliam Komár (1983–2004), Peter Bolibruch (2004–2012), Michal Marlenga (2012–).